WEB制作

2017年07月

GoPiGo2 音声で動かしてみる

Julius による音声認識で GoPiGo を動かしてみる。
 

1. Julius のキット2つを julius フォルダにまとめる

pi@dex:~ $ mkdir julius
pi@dex:~ $ mv ~/dictation-kit-v4.3.1-linux ~/julius
pi@dex:~ $ mv ~/grammar-kit-v4.1 ~/julius
 

2.辞書を作成

辞書の作成は、単語帳を作り、それを変換することで作成する。
単語帳(word.yomiとした)を、juliusフォルダ下に作成。
単語帳ファイルには"認識させたい単語"+"Tab"+"単語の読み" を記述する。
■単語帳を作成
pi@dex:~/julius $ sudo nano ~/word.yomi

進め すすめ
前進 ぜんしん
下がれ さがれ
後退 こうたい
右へ みぎへ
右 みぎ
左へ ひだりへ
左 ひだり
止まれ とまれ
ストップ すとっぷ
終わり  おわり

■作成した単語帳(word.yomi)を、julius が認識可能な単語辞書ファイル(word.dic)に変換
pi@dex:~/julius $ cd /home/pi/julius-4.3.1/gramtools/yomi2voca 
pi@dex:~/julius-4.3.1/gramtools/yomi2voca $ iconv -f utf8 -t eucjp ~/word.yomi | ./yomi2voca.pl > ~/julius/dictation-kit-v4.3.1-linux/word.dic

3. Julius を実行して確認

Julius のオプションをまとめた設定ファイル(word.jconfとした)を作成する。これにより、Julius 実行時の引数を省略することができる。
pi@dex:~/julius-4.3.1/gramtools/yomi2voca $ cd ~
pi@dex:~ $ sudo nano ~/julius/dictation-kit-v4.3.1-linux/word.jconf

-w word.dic #単語辞書ファイル
-v model/lang_m/bccwj.60k.htkdic #N-gram、または文法用の単語辞書ファイルを指定$
-h model/phone_m/jnas-tri-3k16-gid.binhmm #使用するHMM定義ファイル
-hlist model/phone_m/logicalTri #HMMlistファイルを指定する
-n 5 #n個の文仮説数が見つかるまで検索を行う
-output 1 #見つかったN-best候補のうち、結果として出力する個数
-input mic #マイク使用
-input oss #オープンサウンドシステム使用
-rejectshort 600 #検出された入力が閾値以下なら棄却
-charconv euc-jp utf8 #入出力エンコード指定(内部euc-jp, 出力utf-8)
-lv 1000 #入力の振幅レベルの閾値(0~32767)

■複数コンソール画面のため tmux をインストールして起動
pi@dex:~ $ sudo apt-get install tmux
pi@dex:~ $ tmux

■ Jukius を実行
pi@dex:~ $ julius -C ~/julius/dictation-kit-v4.3.1-linux/word.jconf

■確認
Notice for feature extraction (01),
*************************************************************
* Cepstral mean normalization for real-time decoding: *
* NOTICE: The first input may not be recognized, since *
* no initial mean is available on startup. *
*************************************************************
------
### read waveform input
Stat: adin_oss: device name = /dev/dsp (application default)
Stat: adin_oss: sampling rate = 16000Hz
Stat: adin_oss: going to set latency to 50 msec
Stat: adin_oss: audio I/O Latency = 32 msec (fragment size = 512 samples)
STAT: AD-in thread created
pass1_best: 進め
pass1_best_wordseq: 進め
pass1_best_phonemeseq: silB s u s u m e silE
pass1_best_score: -3890.191895
sentence1: 進め
wseq1: 進め
phseq1: silB s u s u m e silE
cmscore1: 0.499
score1: -3890.191895

4. Julius をモジュールモードで実行

Julius 起動時のオプションに -module を付けるとモジュールモードでの起動になって、クライアントからの TCP/IP 接続待ち状態になる。
その状態でクライアントからの接続を受けると音声認識可能な状態になって、クライアントに認識結果を XML で送信する。
■スクリプト作成
pi@dex:~ $ nano start_julius.sh

julius -C ~/julius/dictation-kit-v4.3.1-linux/word.jconf -module 

■実行
pi@dex:~ $ chmod +x start_julius.sh
pi@dex:~ $ tmux
pi@dex:~ $ ./start_julius.sh

■動作確認 別画面にて
pi@dex:~ $ jcontrol localhost
 

5.音声で GoPiGo2 を動かしてみる。

■ python プログラム( control_julius.py )を作成してアップロード
#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-
import socket
import subprocess
import xml.etree.ElementTree as ET
import time
from gopigo import *
import gopigo
 
def __init__( self ):
gopigo.set_speed(200)
gopigo.stop()
 
def main():
 
    # julius起動スクリプトを実行
    p = subprocess.Popen(["bash /home/pi/start_julius.sh"], stdout=subprocess.PIPE, shell=True)
    pid = p.stdout.read() # juliusのプロセスIDを取得
    host = 'localhost'
    port = 10500
    # LED_L 点灯
    led_on(LED_L)
 
    # TCPクライアントを作成し接続
    client = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    client.connect((host, port))
 
    # サーバからのデータ受信
    try:
        data = ''
        while 1:
            if '</RECOGOUT>\n.' in data:
                root = ET.fromstring('<?xml version="1.0"?>\n' + data[data.find('<RECOGOUT>'):].replace('\n.', ''))
                for whypo in root.findall('./SHYPO/WHYPO'):
                    command = whypo.get('WORD')
                    score = float(whypo.get('CM'))
                    print command #for debug
                    print score #for debug
                    if (command == u'進め' and score >= 0.90) or (command == u'前進' and score >= 0.80):
                        # すすめ処理
                        print ("Fwd")
                        gopigo.fwd()
                        time.sleep(1)
                        print( "Stop")
                        gopigo.stop()
                    elif (command == u'下がれ' and score >= 0.90) or (command == u'後退' and score >= 0.80):
                        # さがれ処理
                         print ("Back")
                        gopigo.bwd()
                        time.sleep(1)
                        print( "Stop")
                        gopigo.stop()
                    elif (command == u'右へ' and score >= 0.90) or  (command == u'右' and score >= 0.80):
                        # みぎ処理
                         print( "Right")
                         gopigo.right()
                        time.sleep(.5)
                        print( "Stop")
                        gopigo.stop()
                    elif (command == u'左へ' and score >= 0.90) or  (command == u'左' and score >= 0.80):
                        # ひだり処理
                         print( "Left")
                         gopigo.left()
                        time.sleep(.5)
                        print( "Stop")
                        gopigo.stop()
                    elif (command == u'止まれ' and score >= 0.90) or  (command == u'ストップ' and score >= 0.80):
                        # とまれ処理
                        print( "Stop")
                        gopigo.stop()    
                        client.close()
                        led_off(LED_L)
                     else:
                        print( "わかりません")
                data = ''
            else:
                data = data + client.recv(1024)
    except KeyboardInterrupt:
         # CTRL+Cで終了
         print "KeyboardInterrupt occured."
         client.close()
         led_off(LED_L)
if __name__ == "__main__":
    main()

■Julius をモジュールモードで起動してから,上記プログラムを動作させ確認
pi@dex:~ $ sudo nano gpg_julius.sh

julius -C ~/julius/dictation-kit-v4.3.1-linux/word.jconf -module  > /dev/null &
echo $!
sleep 3
sudo python /home/pi/gpgstream/control_julius.py

pi@dex:~ $ sudo chmod +x gpg_julius.sh
pi@dex:~ $ ./gpg_julius.sh

 

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2017/07/31 GoPiGo2   toshi

GoPiGo2 音声認識機能を追加

Raspberry Pi 3 に音声認識ソフト Julius をインストールし,USBカメラのマイクから入力した音声を認識させることにした。
参考にしたサイトはここ
 

1. Julius 本体、ディクテーションキット、グラマーキットをダウンロード

pi@dex:~ $ sudo wget -O julius-4.3.1.tar.gz 'http://sourceforge.jp/frs/redir.php?m=osdn&f=%2Fjulius%2F60273%2Fjulius-4.3.1.tar.gz'

pi@dex:~ $ sudo wget -O dictation-kit-v4.3.1-linux.tgz 'http://sourceforge.jp/frs/redir.php?m=jaist&f=%2Fjulius%2F60416%2Fdictation-kit-v4.3.1-linux.tgz'
pi@dex:~ $ sudo wget -O grammar-kit-v4.1.tar.gz 'http://sourceforge.jp/frs/redir.php?m=osdn&f=%2Fjulius%2F51159%2Fgrammar-kit-v4.1.tar.gz'

2. Julius 本体を解凍し、インストール

pi@dex:~ $ tar zxvf julius-4.3.1.tar.gz
pi@dex:~ $ cd julius-4.3.1/
pi@dex:~/julius-4.3.1 $ ./configure
pi@dex:~/julius-4.3.1 $ make
pi@dex:~/julius-4.3.1 $ sudo make install

3.ディクテーションキットと、グラマーキットをそれぞれ解凍

pi@dex:~/julius-4.3.1 $ cd ../
pi@dex:~ $ tar zxvf dictation-kit-v4.3.1-linux.tgz
pi@dex:~ $ tar zxvf grammar-kit-v4.1.tar.gz

4.snd-pcm-ossモジュールを組み込む

(julius実行時エラー、"Error: adin_oss: failed to open /dev/dsp" となることを防ぐため)
pi@dex:~ $ sudo sh -c "echo snd-pcm-oss >> /etc/modules"
■再起動
pi@dex:~ $ sudo reboot

5.確認

testmic.jconf というグラマーキットがあるので、それを使ってみた。果物の名前を言うと、認識してくれる。
pi@dex:~ $ cd julius-4.3.1/
pi@dex:~/julius-4.3.1 $ julius -C ../grammar-kit-v4.1/testmic.jconf -charconv EUC-JP UTF-8
Notice for feature extraction (01),
*************************************************************
* Cepstral mean normalization for real-time decoding: *
* NOTICE: The first input may not be recognized, since *
* no initial mean is available on startup. *
*************************************************************
Stat: adin_oss: device name = /dev/dsp (application default)
Stat: adin_oss: sampling rate = 16000Hz
Stat: adin_oss: going to set latency to 50 msec
Stat: adin_oss: audio I/O Latency = 32 msec (fragment size = 512 samples)
STAT: AD-in thread created
pass1_best: リンゴ です
sentence1: リンゴ です
pass1_best: 蜜柑 です
sentence1: 蜜柑 です
pass1_best: ぶどう です
sentence1: ぶどう です
<<< please speak >>>^C
Raspberry Piに音声認識ソフトJuliusをインストールし、音声認識できることを確認

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2017/07/26 GoPiGo2   toshi

GoPiGo2 USBカメラのマイクから音声入力

USBカメラのマイクから音声を入力,録音,再生してみる。
参考にしたサイトはここ

1.マイクの設定

root@dex:/home/pi# lsusb
Bus 001 Device 004: ID 056e:7017 Elecom Co., Ltd
Bus 001 Device 003: ID 0424:ec00 Standard Microsystems Corp. SMSC9512/9514 Fast Ethernet Adapter
Bus 001 Device 002: ID 0424:9514 Standard Microsystems Corp.
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

2.USBオーディオアダプタの優先度 変更

root@dex:/home/pi# nano /etc/modprobe.d/alsa-base.conf

options snd slots=snd_usb_audio,snd_bcm2835
options snd_usb_audio index=0
options snd_bcm2835 index=1

3.GoPiGo2 再起動

root@dex:/home/pi# reboot

4.優先度 確認

root@dex:/home/pi# cat /proc/asound/modules
0 snd_usb_audio
1 snd_bcm2835

snd_usb_audio の優先度が上がっていることを確認。

5.マイクの感度を調整

root@dex:/home/pi# amixer sset Mic 4000
Simple mixer control 'Mic',0
Capabilities: cvolume cvolume-joined cswitch cswitch-joined
Capture channels: Mono
Limits: Capture 0 - 4096
Mono: Capture 4000 [98%] [-0.38dB] [on]

6.録音を開始(Ctrl + Cで終了)

root@dex:/home/pi# arecord -r 16000 -f S16_LE test.wav

7.再生

root@dex:/home/pi# aplay -Dhw:1,0 test.wav

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2017/07/24 GoPiGo2   toshi

GoPiGo2 動かしながらカメラ画像をブラウザに表示

サンプルプログラムを修正して,ブラウザで GoPiGo2 を制御しながらカメラ画像を表示させるようにした。
 

1.新たにディレクトリを作成し,サンプルプログラムをアップロード

pi@dex:~$ sudo mkdir gpgstream
pi@dex:~$ sudo chown pi:pi gpgstream
WinSCP でサンプルプログラム(/home/pi/Dexter/GoPiGo/Software/Python/Examples/Browser_Streaming_Robot)の中身をここにアップロード。

■セットアップ
pi@dex:~$ cd gpgstream
pi@dex:~/gpgstream $ sudo broser_stream_setup.sh
 

2.サンプルプログラムを修正

■カメラ画像の取り込み
camera_streamer.py の修正
self.cameraStreamerProcess = subprocess.Popen(
[ "/usr/local/bin/raspberry_pi_camera_streamer" ] )
       ↓
self.cameraStreamerProcess = subprocess.Popen(
[ "/home/pi/mjpg-streamer/mjpg_streamer" ] )

■シャットダウン
robot_web_server.py の修正


■その他
robot_controller.py の修正


www/index.html の修正
 

3.MJPG-streamerを起動するためのスクリプトを作成

■ディレクトリ移動
pi@dex:~ $ cd mjpg-streamer

■スクリプトファイルを作成
pi@dex:~/mjpg-streamer $ sudo nano start_server.sh

#!/bin/sh
PORT="8080" #ポート番号
ID="user" #ID
PW="password" #パスワード
SIZE="320x240" #画面サイズ
FRAMERATE="5" #フレームレート
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib
./mjpg_streamer \
    -i "input_uvc.so -f $FRAMERATE -r $SIZE -d /dev/video0 -y -n" \
    -o "output_http.so -w /home/pi/gpgstream/www -p $PORT"

4.MJPG-streaming を起動して GoPiGo2 を動作させるスクリプトを作成

cd ~
pi@dex:~ $ sudo nano gpg_camera.sh

#!/bin/sh
cd /home/pi/mjpg-streamer
sudo sh /home/pi/mjpg-streamer/start_server.sh &
sleep 1
sudo python /home/pi/gpgstream/robot_web_server.py
■動作確認
pi@dex:~ $ sudo sh gpg_camera.sh

動くことを確認して、一旦終了
バックグラウンドモードで起動した stream.sh は、下記のコマンドで終了させる。

pi@dex:~ $ sudo kill -9 `pidof mjpg_streamer`

robot_web_server.py は Control + C で終了させる。

5.自動起動を設定

■ systemd スクリプト作成
pi@dex:~ $ cd /etc/systemd/system
pi@dex:/etc/systemd/system $ sudo nano gpg_camera.service

[Unit]
Description = GoPiGo2 with Mjpg-streamer

[Service]
Type=idle
ExecStart=/usr/bin/env bash  /home/pi/gpg_camera.sh

[Install]
WantedBy=multi-user.target

■デーモンを有効化
pi@dex:/etc/systemd/system $ sudo systemctl enable gpg_camera.service
 

6.再起動して動作確認

pi@dex:~ $ sudo reboot

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2017/07/24 GoPiGo2   toshi

GoPiGo2 に MJPG-streamer をインストール

Raspberry Pi 3 に USB カメラ(エレコム WEBカメラ 500万画素 マイク内蔵 UCAM-DLI500TNBK)を接続して画像を入力できるようにした。参考サイトはここ 

1.USB カメラを確認

pi@dex:~ $ lsusb
Bus 001 Device 004: ID 056e:7017 Elecom Co., Ltd
Bus 001 Device 003: ID 0424:ec00 Standard Microsystems Corp. SMSC9512/9514 Fast Ethernet Adapter
Bus 001 Device 002: ID 0424:9514 Standard Microsystems Corp.
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
 

2.MJPG-streamer をインストール

■MJPG-streamer のインストールに必要な subversion をインストール
pi@dex:~ $ sudo apt-get update
pi@dex:~ $ sudo apt-get install -y subversion libjpeg-dev imagemagick ■Subversionをインストールしたら、MJPG-streamer を取得して、インストール pi@dex:~ $ svn co https://svn.code.sf.net/p/mjpg-streamer/code/mjpg-streamer mjpg-streamer
pi@dex:~ $ cd mjpg-streamer
pi@dex:~/mjpg-streamer $ make
pi@dex:~/mjpg-streamer $ sudo make install
 

3.ストリーミングサーバーの起動

■MJPG-streamerを起動するためのスクリプトを作成
pi@dex:~ /mjpg-streamer $ sudo nano start_server.sh

#!/bin/sh
PORT="8080" #ポート番号
ID="user" #ID
PW="passward" #パスワード
SIZE="320x240" #画面サイズ
FRAMERATE="2" #フレームレート
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib
./mjpg_streamer \
                  -i "input_uvc.so -f $FRAMERATE -r $SIZE -d /dev/video0 -y -n" \
                  -o "output_http.so -w /usr/local/www -p $PORT -c $ID:$PW"
■実行
pi@dex:~/mjpg-streamer $ sudo sh start_server.sh
MJPG Streamer Version: svn rev: 3:172
i: Using V4L2 device.: /dev/video0
i: Desired Resolution: 320 x 240
i: Frames Per Second.: 2
i: Format............: YUV
i: JPEG Quality......: 80
o: www-folder-path...: /usr/local/www/
o: HTTP TCP port.....: 8080
o: username:password.: user:passward
o: commands..........: enabled

■ブラウザで確認
http://dex.local:8080/index.html

ライブ画像だけを表示する場合は http://dex.local:8080/stream_simple.html
 

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2017/07/24 GoPiGo2   toshi

GoPiGo2 に Open JTalk をインストール

Raspberry Pi 3 に E-More 高音質ミニポータブルスピーカーを接続し,日本語音声合成システム(Open JTalk)をインストールして音声出力機能を追加した。
 

1.スピーカのテスト

pi@dex:~ $  speaker-test -t sine -f 800
speaker-test 1.0.28
再生デバイス: default
ストリームパラメータ: 48000Hz, S16_LE, 1 チャネル
正弦波レート: 800.0000Hz
レート 48000Hz (要求値 48000Hz)
バッファサイズ範囲 512 ~ 32768
ピリオドサイズ範囲 512 ~ 32768
最大バッファサイズ 32768 を使用
ピリオド数 = 4
period_size = 8192 で設定
buffer_size = 32768 で設定
 0 - Front Left
ピリオド時間 = 2.245166
 0 - Front Left
^Cピリオド時間 = 0.709726

2.音量の調整

pi@dex:~ $ alsamixer

参考サイトはここ

3.現在の各コントロールの id を確認

pi@dex:~ $ amixer controls
numid=3,iface=MIXER,name='PCM Playback Route'
numid=2,iface=MIXER,name='PCM Playback Switch'
numid=1,iface=MIXER,name='PCM Playback Volume'
numid=5,iface=PCM,name='IEC958 Playback Con Mask'
numid=4,iface=PCM,name='IEC958 Playback Default'

4.日本語音声合成システム(Open JTalk)のインストール

■本体のインストール
pi@dex:~ $ sudo apt-get install open-jtalk
■上記の結果として open-jtalk-mecab-naist-jdicとhts-voice-nitech-jp-atr503-m001が提案パッケージ(Suggested packages)と表示されてます。次にこれをインストール

pi@dex:~ $ sudo apt-get install open-jtalk-mecab-naist-jdic hts-voice-nitech-jp-atr503-m001

5.Open JTalkを使ってみる

先ほどインストールした、hts-voice-nitech-jp-atr503-m001 に含まれる音声 nitech-jp-atr503-m001 を使って実行。

まず、しゃべらせたい言葉を voice.txt に書きこむ。

pi@dex:~ $ sudo nano voice.txt
こんにちは、はじめまして。

■日本語が入らないので mozc をインストール
pi@dex:~ $ sudo apt-get install ibus-mozc

6.コマンドを実行して、音声ファイルを作る。

pi@dex:~ $ sudo nano voice.tx
pi@dex:~ $ open_jtalk -m /usr/share/hts-voice/nitech-jp-atr503-m001/nitech_jp_atr503_m001.htsvoice -x /var/lib/mecab/dic/open-jtalk/naist-jdic -ow test.wav voice.txt

pi@dex:~ $ aplay test.wav
再生中 WAVE 'test.wav' : Signed 16 bit Little Endian, レート 48000 Hz, モノラル

pi@dex:~ $
再生 OK

7.スクリプトを作成

pi@dex:~ $ sudo nano jsay.sh

#!/bin/sh
TMP=/tmp/jsay.wav
echo "$1" | open_jtalk \
-m /usr/share/hts-voice/nitech-jp-atr503-m001/nitech_jp_atr503_m001.htsvoice \
-x /var/lib/mecab/dic/open-jtalk/naist-jdic \
-ow $TMP && \
aplay --quiet $TMP
rm -f $TMP

■ jsay.sh に実行権をつけて実行。
pi@dex:~ $ sudo chmod +x jsay.sh

pi@dex:~ $ ./jsay.sh こんにちは

■音量調整
pi@dex:~ $ amixer cset numid=1 80%
numid=1,iface=MIXER,name='PCM Playback Volume'
  ; type=INTEGER,access=rw---R--,values=1,min=-10239,max=400,step=0
  : values=-662
  | dBscale-min=-102.39dB,step=0.01dB,mute=1
  
pi@dex:~ $ ./jsay.sh こんにちは
  
■女性の声に変えてみる
音声ファイルをMMDAgentのサイトから入手。現状(2016.4.7)での最新版であるVersion1.6を使用

pi@dex:~ $ sudo wget http://downloads.sourceforge.net/project/mmdagent/MMDAgent_Example/MMDAgent_Example-1.6/MMDAgent_Example-1.6.zip

■ファイルを解凍
pi@dex:~ $ unzip MMDAgent_Example-1.6.zip

■解凍した mei フォルダ配下を /usr/share/hts-voice/ にコピー
pi@dex:~ $ sudo cp -R ./MMDAgent_Example-1.6/Voice/mei /usr/share/hts-voice/

■先ほどの jsay.sh の4行目の -m の指定を以下に変更
pi@dex:~ $ sudo nano jsay.sh

・・・
-m /usr/share/hts-voice/mei/mei_normal.htsvoice \
・・・
■確認する
pi@dex:~ $ ./jsay.sh こんにちは

8.設定の保存

再起動時にも設定を保持したい場合は、下記を実行
pi@dex:~ $ sudo alsactl store

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2017/07/24 GoPiGo2   toshi

GoPiGo2 無線LANの設定,動作確認

1.無線LANの設定

ブラウザで http://dex.local:8001/ または http://(ipアドレス):8001/ をアクセスし パスワード robots1234 を入力
dexter_deshtop.jpg

上記の表示画面にて Wifi Setup をダブルクリック。wpa-gui 画面にて
   Manage Networks → scan
       上記の結果から該当する情報を add 画面から入力

             SSID xxxxxxxxxx                      ← 入力
             Authori WPA2-Personal(PSK)     ← 選択
             Encryption CCMP                      ← 選択
             PSK xxxxxxxxxxxxx                  ← 入力
                       save をクリック

         Current Status タグにて
               status         Completed(station) を確認

次に Shutdown をダブルクリックして電源オフ。

2.動作確認

microSDメモリカードを GoPiGo2 にセットし,電池を接続して電源オン。

ブラウザで http://dex.local:8001/ または http://(ipアドレス):8001/ をアクセスし パスワード robots1234 を入力


GoPiGo Controle Panel をダブルクリック
GoPiGoControlPanel.JPG
 
Left LED,RightLED をクリックして,それぞれ左LED,右LED が 点灯/消灯するか確認
  Foward,Back,Left,Right,Stop をクリックして,それぞれ前進,後退,左回転,右回転,停止するか確認

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2017/07/22 GoPiGo2   toshi

GoPiGo2 OS のインストール,日本語化,設定

1.OS のインストール

製造元のサイトから 2017.06.21_Dexter_Industories_jessie.zip をダウンロード,解凍して,得られた img ファイルを,32GB microSD メモリカード(東芝 EXCERIA THN-M302R0320C2 )に DD for windows で書き込む。 この microSDメモリカードを Raspberry Pi 3 に取り付け,有線LAN ,ACアダプタを接続してで電源オン。
 

2.ssh,パスワードの設定

Tera term を使い,ssh (ホスト dex.local,ポート 22,ユーザー pi ,パスワード xxxxxxxxxx)でログイン。 まずは ssh のポート番号とユーザ pi のパスワードを変更しておく。
pi@dex:~ $ sudo cp /etc/ssh/sshd_config /etc/ssh/sshd_config.org
pi@dex:~ $ sudo nano /etc/ssh/sshd_config

# What ports, IPs and protocols we listen for
#Port 22  ← コメント
Port xxxx  ← 追加
# Use these options to restrict which interfaces/protocols sshd will bind to
#ListenAddress ::


pi@dex:~ $ sudo passwd pi
xxxxxxxx
xxxxxxxx
 

3.日本語フォントのインストール

pi@dex:~ $ sudo apt-get update
pi@dex:~ $ sudo apt-get install fonts-ipaexfont
 

4.各種設定

pi@dex:~ $ sudo raspi-config
  1.Expand Filesystem  →  OK
      5.Internationalisation Options  →  Change Locale             en_GB.UTF-8 UTF-8  → ja_JP.UTF-8 UTF-8
                   Change Timezone        Asia → Tokyo
 
                   Change Wi-fi country    JP Japan
 
                   →  Finish
 reboot? → OK(再起動開始)

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2017/07/22 GoPiGo2   toshi

GoPiGo2 購入・組立

Raspberry Pi のもう一つの応用として GoPiGo を利用したロボット遊びを思いつく。
 

2017/6/24にロボットショップから
Raspberry Pi向けGoPiGo2 Robot Kit 12,096円とRaspberry Pi 3コンピュータボード 4,400円
を購入。(2017/7/18現在,GoPiGo2 は GoPiGo3 になっているようだ。価格は同じ。)

製造元の米国のDexter Induxtriesという会社から購入することもトライしたが,輸送料金がバカ高くて断念。

6/27 に到着したので,早速,組み立て。

参考にしたサイトはここと製造元の ここ。

組立図がないので解りにくいが,上記のサイトを見ながら,試行錯誤(組立→分解→組立)しながら何とか組み立て。
モーターの配線が製造元のサイトでの説明と異なっていて,いろいろと調べて接続。
結局,下図のように組み立てたが,後ろ(電池側)の方が高くなっており,どこかで間違っていた可能性あり。
 
GoPiGo2.jpg

電池は充電式の eneloop pro を購入して使用。

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2017/07/18 GoPiGo2   toshi